Anders als bei den Pferden gibt es bei den Eseln nicht so viele Rassen. Sie lassen sich vor allem an Hand der Größe und der Farbe voneinander unterscheiden.

Der größte ist der französische Poitou-Esel:
Er ist 150 Zentimeter hoch, wiegt bis zu 400 Kilogramm und hat ein sehr langes, gelbbraunes bis schwarzbraunes Fell.
Rund um das Maul ist das Fell weiß und er hat weißes Augenringe.
Esel, die in den Alpen gezüchtet wurden, sind etwas kleiner und beweglicher. Mit zu den kleinsten gehört der Makedonische Esel: Er wird nur einen Meter hoch.
Außerdem gibt es auch noch Kreuzungen aus Eseln und Pferden: Ist die Mutter ein Esel und der Vater ein Pferd, nennt man das Tier Maulesel, ist die Mutter ein Pferd und der Vater ein Esel, nennt man den Nachwuchs Maultier. Beide sind größer als normale Esel, können sich aber nicht fortpflanzen, d. h. sie bekommen keine Jungen.