Der Kleine Goliathkäfer ist - trotz seines Namens - ein recht großer Käfer: Die Weibchen werden bis zweieinhalb, die Männchen bis drei Zentimeter lang. Manche Tiere erreichen sogar eine Länge von vier Zentimetern. Da es viele verschiedene Unterarten gibt, sind die Käfer unterschiedlich gefärbt:
Manche haben beige Flügeldecken mit drei breiten, grünen Längsstreifen. Bei anderen sind Teile der Flügeldecken rot gefärbt und auch die grünen Längsstreifen sind rot umrahmt.
Einige Unterarten haben braune Beine. Es gibt aber auch welche mit schwarz-grünen Beinen. Das Brustschild ist hellgrün bis kupferfarben.
Typisches Kennzeichen der Männchen ist das nach hinten gebogene Horn auf dem Kopf, das zwei Spitzen besitzt. Je besser die Ernährung während des Larvenstadiums war, desto größer und schöner ausgebildet ist das Horn der Männchen.