Pfeilschwanzkrebse gleichen kaum einem anderen Tier, das wir kennen.
Ihr schildförmiger Vorder- und der trapezförmige Hinterkörper sind von je einer panzerartigen Rückenplatte bedeckt, die gegeneinander beweglich sind. Der Körperumriss gleicht ein bisschen einem Pferdehuf.
Der Hinterkörper ist an den Seiten mit gezackten Stacheln bedeckt. In der Mitte hat er einen langen, stachelartigen Schwanz. Deshalb werden sie auch Schwertschwänze genannt.
Sie besitzen Scheren zum Ergreifen der Nahrung sowie fünf Beinpaare. Diese liegen unter dem Vorderkörper.
Das erste Beinpaar ist besonders stark verbreitert. Auf ihm liegen die Geschlechtsöffnungen.
Außerdem bedecken sie wie ein Deckel die nachfolgenden Beinpaare, die die Kiemen tragen, mit denen die Tiere atmen. Das letzte Beinpaar dient der Fortbewegung auf dem Meeresboden.
Auf dem Panzer des Vorderkörpers sitzt seitlich je ein so genanntes Komplexauge, das sich aus mehreren einzelnen Augen zusammensetzt. Zusätzlich befinden sich in der Mitte des Vorderkörpers dicht nebeneinander die zwei Mittelaugen.
Pfeilschwanzkrebse werden bis zu 70 Zentimeter lang und können bis zu fünf Kilogramm wiegen.